Згідно з легендою, Рим був заснований 21 квітня 753 року до н. е. братами-близнюками, один з яких, Ромул, після вбивства свого брата Рема, став його першим царем. Населення міста поповнювалось, в основному, за рахунок чоловіків — втікачів та вигнанців з інших громад, і після відмови сусідніх племен сабінів видати своїх дівчат заміж за римлян, вони підступом викрали сабінянок. Це стало причиною війни між племенами, яка тривала два роки і склалась невдало для Ромула — у 753 році до н. е. сабіняни завдяки зраді римської весталки Тарпеї, яка відкрила браму фортеці, увірвалися в місто і від різанини римлян врятували викрадені ними сабінянки, які примирили своїх батьків і братів зі своїми чоловіками, а цар сабінян Тит Тацій став співправителем Риму.
По смерті Тація Ромул залишився одноосібним царем Риму — за 37 років його правління місто розширило свої володіння, його населення було поділене на 30 курій за етнічною ознакою (латиняни, сабіняни та етруски) та на патриціїв (римський народ) і плебеїв (прийшле населення), був утворений сенат і рада старійшин патриціанських родів.
По смерті Ромула 7 липня 717 року до н. е. між сабінянами і латинянами виник конфлікт з приводу успадкування влади — протягом п'ятнадцяти днів сенат не міг дійти згоди щодо обрання нового царя, допоки 22 липня 717 року до н. е. не було прийняте соломонове рішення і сенатори-латиняни запропонували кандидатуру 36-літнього сабінянина Нуми Помпілія, зятя колишнього співправителя Ромула Тита Тація. На момент свого обрання він був царем міста Кур, що лежало на лівому березі Тібру за 40 км від Риму, і певний час відмовлявся від влади, незважаючи на посольсво двох сенаторів і особисте прохання його родича і префекта Риму Нуми Марція.
За переказами, Помпілій порадився з німфою Ерегією, через віщуна звернувся до Юпітера і, лише отримавши сприятливе передбачення, прибув до Риму, де його обрання царем було схвалене на форумі громадянами міста, а гадання авгурів за польотом птахів також дало сприятливе знамення. За 44 роки свого правління Нума Помпілій провів облік римських земель, реформував календар, запровадивши 12 місяців у році, додавши січень та лютий, заборонив людські жертвоприношення, запровдив посади понтифіків — первосвящеників, які тлумачили волю богів, заснував ремісничі цехи і був єдиним з римських царів, який не вів жодної війни.
Помер Нума Помпілій у 673 році до н. е. у віці 80 років, залишивши по собі велику кількість написаних праць, які заповів поховати разом з собою. У 181 році до н. е. вони були випадково знайдені під час будівельних робіт на римському пагорбі Янікул поруч з прахом Помпілія — 14 книг з права і філсофії були абсолютно неушкодженими. За розпорядженням римського претора вони були спалені через побоювання влади, що викладене в книгах вчення суперечить сучасним релігійним культам.
Спадкоємцем Нуми Помпілія став римлянин Тулл Гостілій, за правління котрого володіння Риму вперше вийшли за межі міста, подвоївши свою площу і кількість населення. Після його трагічної загибелі від удару блискавки в 640 році до н. е. четвертим царем Риму став внук Нуми Помпілія по метринській лінії Анк Марцій, за якого володіння міста досягли устя Тібру і через нього був збудований перший міст.