У 1937 році у місті Монровія (Каліфорнія) ірландець Патрік Макдональд відкрив сімейний ресторан "Аеропорт". Його особливістю була низька ціна на гамбургери (10 центів) і апельсиновий сік (5 центів на будь-який об'єм, який клієнт міг випити). У 1940 році сім'я Макдональдів переїхала у сусіднє місто Бернардіно, де 15 травня 1940 року відкрили новий ресторан, в якому крім гамбургерів почали продавати 25 видів смаженого м'яса.
Оновлений заклад виявився доволі успішним, і в 1953 році брати Макдональд продали першу франшизу на ресторан у Фенікс (Арізона). Франшиза полягала лише у системі організації кухонного виробництва і, коли наступного року Річард Макдональд приїхав у Фенікс, він був вражений, що власник ресторану Ніл Фокс скопіював один до одного його власний ресторан, включаючи й саму його назву «McDonald's». На питання чому він хоча б не перейменував ресторан, Фокс відповів: "А навіщо? Мені все й так подобається". З цього моменту брати Макдональди почали продавати франшизу на всю концепцію свого ресторану, включаючи його оформлення та систему обслуговування. З цією метою був замовлений новий професійний дизайн як внутрішнього оформлення, так і зовнішнього, для чого були створені відомі сьогодні величезні арки, що нагадували букву "М" із двох шматочків картоплі-фрі.
Бізнес братів йшов настільки вдало, що лише в ресторан в Бернардіно було придбано вісім машин для приготування молочних коктейлів. Це привернуло увагу Рея Крока, продавця цих апаратів, який вирішив на власні очі побачити ресторан Макдональдів. Прибувши до Каліфорнії, він був вражений системою організації праці і оцінив потенціал ресторану швидкого харчування. Крок запропонував братам відкривати мережу подібних закладів по всій країні, однак не побачив зацікавленості і невдовзі повернувся до себе в Чикаго з придбаними правами на франшизу практично по всіх США.
В 1955 році Крок відкрив свій перший ресторан поблизу Чикаго і цього ж року разом із братами Макдональд заснував компанію McDonald's Systems. До 1958 року він відкрив 34 власних ресторани, а наступного — ще 68. Через три роки Крок викупив у своїх партнерів їх частку компанії за 2,7 мільйона доларів (сума угоди була встановлена досить оригінально — кожен з братів хотів отримати по мільйону після сплати податків). Крім того, в усній формі було домовлено, що Макдональди отримуватимуть 1,9% з обороту (ця домовленість не була закріплена письмово, оскільки Крок остерігався, що його інвестори її не підтримають). З часом, коли Крок не отримав від Макдональдів права на внесення змін у дизайн закладів, він відмовився від сплати роялті, посилаючись на відсутність такого зобов'язвання у письмовому вигляді.
Отримавша повні права на компанію, Рей Крок зосередився на уніфікації всіх елементів роботи ресторанів — від розміру порцій, швидкості обслуговування до дизайну упаковки. Скурпульозність і потужна реклама дали свої результати — в 1965 році McDonald's Systems стала акціонерною компанією, акції якої стали стрімко зростати, — кожен інвестований в 1965 році долар став рівним 2500 доларам у 2010-у.
У 1968 році був відкритий тисячний ресторан «McDonald's», в 1972 році річний оборот компанії перевищив мільярд доларів, а в 1985-у McDonald's стала однією з 30 компаній, які визначають індекс Доу-Джонса. Досить обмежений асортимент ресторану поступово розширявся: ще в 1962 році в меню з'явилось «Філе-о-фіш», в 1979-у — «Хепі-Міл» і «Макнагетс», у 1985-у — готові салати. У 1975 році було відкрито перший «МакДрайв» — видача "замовлення за 50 секунд" практично подвоїла доходи компанії у 1980-х.
У 1988 році був відкрився десятитисячний «McDonald's», в 1996-у — двадцятитисячний. У 1997 році компанія відкривала 2 тисячі ресторанів у рік (по одному кожні 5 годин) — серед них і перший в Україні; цього року ресторани були в 114 країнах світу і давали половину прибутків компанії. У 2010 році в 118 країнах світу функціонувало 32 737 ресторанів «McDonald's», в яких працювало близько 1,8 мільйона чоловік; виручка компанії склала рекордні 24,07 мільярда доларів.
Станом на 2012 рік в Україні працює 75 ресторанів «McDonald's», три з яких (у Києві, Одесі та Сімферополі) увійшли до сотні найвідвідуваніших закладів у світі.